LIO-SAM 运行全攻略（Ubuntu 20.04 实测填坑指南）

LIO-SAM 运行全攻略（Ubuntu 20.04 实测填坑指南）

在自动驾驶和机器人定位导航领域，LIO-SAM 是一款非常经典的紧耦合激光惯性里程计 SLAM 算法。但在 Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic 环境下跑通它，往往会遇到不少依赖库冲突和代码编译问题。本文将带你手把手避坑，快速实现算法落地。

关键词：Ubuntu 20.04, LIO-SAM, SLAM算法, ROS Noetic

一、 环境准备与基础依赖安装

首先，确保你的系统是 Ubuntu 20.04，并且已经安装了 ROS Noetic。接着安装必要的系统级依赖：

sudo apt-get install -y ros-noetic-navigationsudo apt-get install -y ros-noetic-robot-localizationsudo apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher

二、 安装关键依赖：GTSAM

LIO-SAM 强烈依赖 GTSAM。这里是第一个大坑：千万不要直接通过 apt 安装，建议从源码编译 4.0.2 版本，以避免兼容性错误。

git clone https://github.com/borglab/gtsam.gitcd gtsammkdir build && cd buildcmake -DGTSAM_USE_SYSTEM_METIS=OFF -DGTSAM_WITH_TBB=OFF ..make install -j$(nproc)

三、 源码下载与编译

在你的 ROS 工作空间下克隆代码并编译：

cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.gitcd ..catkin_make

四、 踩坑记录与解决方案

• 坑1：OpenCV 版本冲突。 Ubuntu 20.04 自带 OpenCV 4，而 LIO-SAM 部分代码可能指向 OpenCV 3。解决方法：在 CMakeLists.txt 中明确指定 find_package(OpenCV 4 REQUIRED)。
• 坑2：C++ 标准报错。 建议在 CMakeLists.txt 中添加 set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) 以保证对 GTSAM 的良好支持。
• 坑3：PCL 报错。 若出现关于 PCL 的编译错误，检查是否安装了 libpcl-dev。

五、 运行测试

下载官方提供的 Demo 数据集，运行 launch 文件：

roslaunch lio_sam run.launch# 另开终端播放数据包rosbag play casual_walk.bag

如果一切顺利，你将在 Rviz 中看到实时生成的点云地图和运动轨迹。这款 SLAM算法 在 Ubuntu 20.04 上的表现非常稳健。

—— 本教程由 SLAM 实战爱好者整理提供