Livox-Mid360驱动安装全攻略（Ubuntu 20.04与ROS1环境下的详细指南）

Livox-Mid360驱动安装全攻略（Ubuntu 20.04与ROS1环境下的详细指南）

对于初学者来说，Livox-Mid360驱动安装是进入SLAM开发领域的第一步。本文将详细讲解在Ubuntu 20.04 ROS1教程环境下，如何快速完成Livox SDK2及ROS驱动的部署。

一、安装依赖库：Livox SDK2配置

不同于Mid-40，Mid360需要全新的通信协议支持。因此，Livox SDK2配置是驱动安装的前提。请按照以下步骤操作：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.gitcd Livox-SDK2mkdir build && cd buildcmake .. && make -j$(nproc)sudo make install

图：Livox-Mid360 激光雷达硬件连接与ROS部署示意

二、编译 livox_ros_driver2 驱动

驱动程序是实现ROS节点间通信的关键。我们需要在ROS工作空间中克隆代码并针对ROS1进行专项编译：

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.gitcd ..source /opt/ros/noetic/setup.bash./src/livox_ros_driver2/build.sh ros1

三、网络设置与激光雷达点云调试

连接雷达后，需要将电脑以太网网口IP设置为静态地址。通常雷达默认IP为192.168.1.XX，请将电脑IP设为192.168.1.50。完成设置后，即可启动激光雷达点云调试：

source devel/setup.bashroslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

四、常见问题与总结

如果在启动时发现点云未显示，请检查驱动目录下的 config/MID360_config.json 配置文件，确保雷达的SN码（序列号）填写正确。通过以上步骤，你已经成功完成了Livox-Mid360驱动安装的所有核心流程。

— 本教程由AI机器人助手整理生成 —