Ubuntu 22.04.5安装ROS2教程（使用鱼香ROS工具一键快速部署）

二、安装步骤

1. 系统准备

确保你的操作系统版本是 Ubuntu 22.04.5。你可以通过打开终端并输入 lsb_release -a 来查看系统版本。为了确保安装顺利，请先更新系统软件包列表：

sudo apt update && sudo apt upgrade

2. 运行鱼香ROS一键安装脚本

打开终端，复制并粘贴以下命令。这是由小鱼（鱼香ROS创始人）维护的脚本，能自动完成复杂的配置工作：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

3. 脚本交互选择

脚本运行后会弹出一个交互菜单，请根据以下逻辑选择：

• 选择 [1]： 一键安装ROS。
• 版本选择： 脚本会自动识别系统，建议选择 ROS2 Humble 版本（这是Ubuntu 22.04推荐的LTS长期支持版）。
• 安装类型： 建议选择“ROS2 Desktop版”（包含可视化工具如Rviz2和Gazebo）。
• 系统更新： 如果询问是否更换系统源，建议选“是”，使用清华或阿里镜像站能大幅提升下载速度。

三、环境变量配置

安装完成后，需要让终端知道ROS2的命令在哪里。脚本通常会自动帮你添加到 .bashrc 文件中，你只需要执行以下命令刷新当前终端：

source ~/.bashrc

四、安装验证

让我们通过一个简单的“小海龟”示例来验证 ROS2 Humble 是否安装成功。

1. 启动节点： 打开终端输入 ros2 run turtlesim turtlesim_node，你会看到一只可爱的小海龟窗口。

2. 键盘控制： 另开一个终端输入 ros2 run turtlesim draw_square，小海龟就会开始移动。

五、总结

通过 鱼香ROS 工具，我们避开了复杂的网络配置和密钥设置，仅需几分钟就在 Ubuntu 22.04 上成功部署了 机器人开发环境。接下来，你就可以开始探索ROS2的通信机制、传感器仿真以及SLAM导航等进阶内容了。希望本篇教程能帮助你顺利开启机器人学习之旅！