IsaacLab 安装全流程教程（RTX3090 + Ubuntu 22.04 + Isaac Sim 4.5 快速上手指南）

二、 系统基础环境搭建

首先，我们需要更新系统软件包，并安装必要的 NVIDIA 驱动与显卡工具。

# 更新系统sudo apt update && sudo apt upgrade -y# 安装驱动（RTX3090 建议使用 535 或更高版本）sudo ubuntu-drivers autoinstall# 验证安装nvidia-smi

三、 安装 NVIDIA Omniverse 与 Isaac Sim 4.5

1. 访问 NVIDIA 官网下载 Omniverse Launcher 并安装。Isaac Sim，选择 4.5.0 版本进行安装。

注意：Isaac Sim 安装路径建议记录下来，通常位于 ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.5.0。

四、 安装 IsaacLab

IsaacLab 是 Isaac Sim 的强化学习框架封装。我们使用 Git 进行克隆安装：

# 克隆仓库git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.gitcd IsaacLab# 创建 Python 虚拟环境（推荐使用 Conda 或自带脚本）./isaaclab.sh --install

五、 验证测试

安装完成后，运行以下命令来验证 IsaacLab 是否可以正常调用 RTX3090 显卡进行渲染：

# 运行一个基础的强化学习训练示例./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task Isaac-Cartpole-v0

如果看到一个包含平衡小车的 3D 模拟窗口并开始训练，恭喜你，安装成功！

六、 常见问题处理

• 显存溢出： RTX3090 虽然有 24GB 显存，但训练复杂场景时请关闭其他吃显存的程序。
• 路径报错： 确保环境变量 ISAAC_SIM_PATH 指向了正确的 Isaac Sim 4.5 目录。

本文由 IsaacLab安装教程 专题组整理发布