仅需400元！上海交大开源机械臂遥操作系统U-Arm

上海交大推出低成本开源机械臂遥操作系统U-Arm，仅需400元即可搭建，适配95%主流机械臂！

目前，U-Arm已在XArm6、Dobot CR5、ARX R5等多种机械臂真机上进行了遥操作的验证。

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为了以更低的成本、更高的效率，去采集、复现和扩展人类的操作数据，U-Arm项目应运而生。

相较于完全同构的遥操作系统，U-Arm更加经济实惠，同时避免了VR、手柄、GELLO框架的奇异点、适配难等问题。

近日，来自上海交通大学的团队推出了一项开源解决方案——LeRobot-Anything-U-Arm。

这是一套仅需400元即可搭建、适配95%主流机械臂的通用遥操作系统。

覆盖市面主流机械臂类型的结构设计

传统的主从遥操作系统通常要求主从臂严格同构，但U-Arm团队指出，人类的视觉反馈可以自然地补偿硬件几何差异。

只要保证关节的排布顺序一致，就能获得良好的操作体验。

针对当前市面上主流的6轴、7轴机械臂的关节顺序只有3种的情况，U-Arm设计了三款机械构型，用户只需根据自己机械臂的类型选择对应config的硬件，即可实现即插即用。

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如文章开头的图片展示，U-Arm已在XArm6、Dobot CR5、ARX R5三种机械臂真机上进行了遥操作的验证。

在软件兼容性方面，U-Arm推荐用基于ROS的控制方案实现遥操作框架中指令发送与接收的解耦。

面向遥操专门优化的硬件设计

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此前已有一些低成本的3D打印遥操臂工作，但舵机成本高昂。以GELLO为例，其单臂总BOM成本为288.24美元，其中舵机与控制板成本就超过了250美元。

U-Arm重新设计了硬件方案，大幅降低了成本并提升了可维护性和寿命。

其选用的舵机单价仅45元人民币，一整套系统（不含3D打印材料）成本不到400元。

实验验证效率与数据质量优势

团队在多种夹爪操作任务上对U-Arm的遥操作性能进行了实验，并与游戏手柄进行了对比。

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实验表明，U-Arm在任务的大范围扫掠阶段能够以更快且自然的动作接近目标，从而大幅缩短了操作时间。

然而，在精细任务操作上，U-Arm的执行成功率会下降，但相较于数采效率的大幅提升，这部分失败是完全可以接受的。

目前，该项目已经在GitHub上开源了全部的硬件STL与STEP文件、软件例程与装配指引，并提供了SAPIEN仿真环境的测试例程。

项目GitHub链接：github.com/MINT-SJTU/LeRobot-Anything-U-Arm

相关技术报告：arxiv.org/abs/2509.02437部分使用U-Arm

采集的XArm数据：https://huggingface.co/MINT-SJTU