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Ubuntu 22.04下ROS2 Humble与ROS1 Noetic兼容安装全攻略（ROS双版本共存详细教程）
Ubuntu 22.04下ROS2 Humble与ROS1 Noetic兼容安装全攻略（ROS双版本共存详细教程）
本教程将详细介绍在Ubuntu 22.04操作系统上，如何兼容安装ROS2 Humble和ROS1 Noetic，让您能够同时使用这两个流行的机器人操作系统版本。无论您是机器人学新手还是资深开发者，本文将以小白友好的方式，逐步指导您完成安装和配置过程。
1. 安装前准备
在开始安装之前，请确保您的系统是Ubuntu 22.04，并已连接互联网。打开终端（Ctrl+Alt+T），更新软件包列表：
sudo apt update && sudo apt upgrade -y 这一步确保系统处于最新状态，为安装ROS（机器人操作系统）打下基础。
2. 安装ROS1 Noetic
ROS1 Noetic是ROS1的最后一个版本，专为Ubuntu 20.04和22.04设计。首先，设置软件源：
sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list" 然后添加密钥并安装ROS1 Noetic完整版：
sudo apt install curl -ycurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-full -y 安装完成后，初始化rosdep并设置环境变量：
sudo rosdep initrosdep updateecho "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc 这样，ROS1 Noetic就安装好了。关键词如ROS和Ubuntu 22.04在此步骤中至关重要。
3. 安装ROS2 Humble
ROS2 Humble是ROS2的长期支持版本，适用于Ubuntu 22.04。首先，设置软件源：
sudo apt install software-properties-common -ysudo add-apt-repository universe -ysudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 然后安装ROS2 Humble桌面版：
sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop -y 设置环境变量：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc 现在，ROS2 Humble也安装完毕。本教程专注于兼容安装，确保两个版本共存。
4. 配置兼容环境
为了实现ROS1和ROS2的兼容使用，需要安装ros1_bridge包，它允许通信 between ROS1 and ROS2。首先，安装依赖：
sudo apt install ros-humble-ros1-bridge -y 然后，创建一个工作空间并构建包。为了管理环境变量，建议使用别名或脚本切换版本。例如，在~/.bashrc中添加：
alias ros1env="source /opt/ros/noetic/setup.bash"alias ros2env="source /opt/ros/humble/setup.bash" 这样，通过输入ros1env或ros2env即可切换ROS版本。
5. 测试安装
打开两个终端窗口，分别测试ROS1 Noetic和ROS2 Humble。在第一个终端中：
ros1envroscore 在第二个终端中：
ros2envros2 run demo_nodes_cpp talker 如果两个版本都能正常运行，说明兼容安装成功。您已经掌握了在Ubuntu上部署机器人系统的关键技能。
6. 常见问题与总结
如果在安装过程中遇到问题，请检查软件源是否正确，或访问ROS官方文档。本教程详细介绍了ROS1 Noetic和ROS2 Humble的安装步骤，确保双版本共存。通过这种兼容安装，您可以灵活开发机器人项目，充分利用ROS1的成熟生态和ROS2的先进特性。
记住，保持系统更新和正确配置环境变量是关键。祝您在机器人操作系统的世界里探索愉快！
本文由主机测评网于2026-01-07发表在主机测评网_免费VPS_免费云服务器_免费独立服务器，如有疑问，请联系我们。
本文链接：https://www.vpshk.cn/20260115756.html
