Ubuntu 20.04源码安装ROS2 Humble完整指南（一步步教你从源码构建ROS2）

欢迎来到本教程，我们将详细介绍如何在 Ubuntu 20.04 系统上通过 源码安装 ROS2 Humble。ROS2 Humble 是 机器人操作系统 的最新版本之一，适用于机器人开发和研究。通过源码安装可以让你更灵活地定制和了解系统。

前提条件

在开始之前，请确保你有一台运行 Ubuntu 20.04 的计算机，并具有管理员权限。此外，需要稳定的网络连接来下载源码和依赖。

步骤1：更新系统

首先，打开终端并运行以下命令更新系统包列表：

    sudo apt updatesudo apt upgrade  

步骤2：安装依赖

ROS2 Humble 需要一些依赖包。安装它们：

    sudo apt install -y build-essential cmake git python3-colcon-common-extensions python3-flake8 python3-pip python3-pytest-cov python3-rosdep python3-setuptools python3-vcstool wget  

此外，安装 ROS2 的依赖：

    sudo apt install -y libasio-dev libtinyxml2-dev libcunit1-dev  

步骤3：下载源码

创建一个工作空间并下载 ROS2 Humble 源码。首先，创建目录：

    mkdir -p ~/ros2_humble/srccd ~/ros2_humble  

然后，使用 vcs 工具下载源码：

    wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.reposvcs import src < ros2.repos  

步骤4：构建源码

现在，使用 colcon 构建工具来构建源码：

    cd ~/ros2_humblecolcon build --symlink-install  

这个过程可能需要一段时间，取决于你的系统性能。

步骤5：设置环境

构建完成后，需要设置环境变量。将以下命令添加到你的 ~/.bashrc 文件中：

    echo "source ~/ros2_humble/install/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

测试安装

为了验证 ROS2 Humble 是否安装成功，运行一个示例节点：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

在另一个终端，运行：

    ros2 run demo_nodes_cpp listener  

如果看到消息传递，说明安装成功。

结论

通过本教程，你已经成功在 Ubuntu 20.04 上通过源码安装了 ROS2 Humble。这种安装方式让你对机器人操作系统有更深入的理解，并允许自定义修改。如果你遇到问题，请参考官方文档或社区支持。