Ubuntu 22.04上ROS2 Fast LIO2复现指南（从零开始搭建激光SLAM环境）

Ubuntu 22.04上ROS2 Fast LIO2复现指南（从零开始搭建激光SLAM环境）

本教程将详细介绍在Ubuntu 22.04系统中复现ROS2 Fast LIO2的完整步骤。Fast LIO2是一种高效的激光雷达惯性里程计SLAM算法，适用于机器人导航和建图。通过本指南，即使你是小白，也能轻松搭建环境。

先决条件

确保你已安装Ubuntu 22.04系统，并具备基本命令行操作知识。本教程基于ROS2 Humble版本，这是Ubuntu 22.04的推荐ROS2发行版。

步骤1：安装ROS2 Humble

首先，更新系统包并安装ROS2。打开终端（Ctrl+Alt+T），运行以下命令：

    sudo apt updatesudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt upgradesudo apt install ros-humble-desktopsource /opt/ros/humble/setup.bashecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  

安装完成后，验证ROS2安装：运行 ros2 version，应输出Humble版本信息。

步骤2：安装依赖包

Fast LIO2依赖一些ROS2包和第三方库。安装以下依赖：

    sudo apt install ros-humble-tf2-ros ros-humble-pcl-ros ros-humble-nav2-msgs ros-humble-laser-geometrysudo apt install libeigen3-dev libboost-all-dev libpcl-dev  

这些依赖包确保了ROS2和点云库的正常运行，这是激光SLAM的基础。

步骤3：创建工作空间并下载Fast LIO2源码

创建一个ROS2工作空间，并克隆Fast LIO2仓库：

    mkdir -p ~/fast_lio2_ws/srccd ~/fast_lio2_ws/srcgit clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.gitcd FAST_LIOgit submodule update --init  

这里，我们使用了Ubuntu 22.04的稳定网络环境来下载源码。Fast LIO2是一个开源项目，适合在ROS2中部署。

步骤4：编译和配置

返回工作空间根目录，使用colcon编译：

    cd ~/fast_lio2_wssource /opt/ros/humble/setup.bashcolcon build --symlink-install  

编译成功后，配置环境变量：

    echo "source ~/fast_lio2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

如果遇到编译错误，检查依赖是否安装完整。这步是复现Fast LIO2的关键。

步骤5：运行和测试

运行Fast LIO2节点需要激光雷达数据。你可以使用自带示例或录制bag文件测试。启动示例：

    ros2 launch fast_lio fast_lio.launch.py  

在另一个终端发布传感器数据（如有bag文件）：

    ros2 bag play your_data_bag  

观察RViz中的建图效果。这展示了激光SLAM在ROS2中的实时性能。

常见问题解答

• Q: 编译时报错找不到包？ A: 确保ROS2 Humble安装正确，并重新运行依赖安装。
• Q: 运行Fast LIO2无输出？ A: 检查传感器话题是否匹配，并确认ROS2网络配置。
• Q: 如何在Ubuntu 22.04上优化性能？ A: 关闭无关进程，并确保系统更新到最新。

结论

通过本教程，你已在Ubuntu 22.04上成功复现了ROS2 Fast LIO2。这为激光SLAM开发提供了强大基础。未来可探索更多ROS2应用，如导航或自动驾驶。记住，Ubuntu 22.04的稳定性和ROS2的灵活性是复现的关键。

关键词总结：Ubuntu 22.04提供了稳定的操作系统环境，ROS2作为机器人框架，Fast LIO2实现了高效激光SLAM，整体提升了机器人建图能力。