双系统Ubuntu20.04 Livox Mid360点云查看全攻略（通过LivoxViewer2和rviz实现可视化）

步骤三：安装ROS和Livox ROS驱动

若需使用rviz查看点云，需安装ROS（推荐ROS Noetic，兼容Ubuntu20.04）。rviz是ROS的可视化工具，支持点云渲染。依次执行：

sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"sudo apt-key adv --keyserver "hkp://keyserver.ubuntu.com:80" --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-fullecho "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

接着，安装Livox ROS驱动，用于在ROS中集成Livox Mid360：

mkdir -p ~/livox_ros_ws/srccd ~/livox_ros_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash

步骤四：使用rviz查看点云

启动Livox ROS驱动，然后运行rviz。在终端中，先启动驱动：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

打开另一个终端，运行rviz：

rviz

在rviz界面中，点击Add按钮，选择PointCloud2话题，并订阅/livox/lidar，即可实时显示Livox Mid360的点云。rviz提供了丰富的可视化选项，适合高级点云处理。

常见问题与解决

1. LivoxViewer2无法连接Livox Mid360：检查USB连接，并尝试使用sudo权限运行。在Ubuntu20.04中，可能需要配置udev规则。

2. ROS驱动编译错误：确保已安装所有依赖，如catkin和ROS包。可运行rosdep install命令修复。

3. 点云显示异常：在rviz中调整Fixed Frame为livox_frame，并检查话题数据是否发布。

通过本教程，你已学会在双系统Ubuntu20.04中，利用LivoxViewer2和rviz查看Livox Mid360点云。这两种工具互补，LivoxViewer2适合快速查看，rviz适合集成到ROS系统中。持续探索可提升点云数据处理能力。