Ubuntu系统安装Intel RealSense SDK与ROS驱动全指南（从零开始配置RealSense深度相机开发环境）

二、安装Intel RealSense SDK

1. 更新系统包：打开终端（Ctrl+Alt+T），运行以下命令以确保系统最新。sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2. 安装依赖：RealSense SDK需要一些依赖库，运行命令安装。sudo apt install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev -y

3. 克隆源码：从GitHub克隆RealSense SDK仓库，这是RealSense-ROS配置的前置步骤。git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

4. 编译安装：进入目录并编译安装，详细步骤适合小白。cd librealsensemkdir build && cd buildcmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasesudo make install -j$(nproc)

5. 验证SDK：运行示例命令测试安装，例如realsense-viewer，如果打开相机界面，则Ubuntu安装RealSense成功。

三、安装RealSense-ROS驱动程序

1. 设置ROS环境：确保ROS已安装并初始化。如果您未安装ROS，请先参考官方教程安装ROS。然后，运行source /opt/ros/<您的ROS版本>/setup.bash。

2. 创建ROS工作空间：这是一个标准步骤，用于深度相机驱动安装。mkdir -p ~/realsense_ws/srccd ~/realsense_ws/src

3. 克隆RealSense-ROS包：从GitHub克隆驱动程序，这是RealSense SDK教程的延续。git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

4. 编译工作空间：返回工作空间目录并编译。cd ~/realsense_wscatkin_make cleancatkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecatkin_make installecho "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

5. 测试驱动：启动ROS核心并运行RealSense节点，验证RealSense-ROS配置是否成功。roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 如果看到相机数据，则安装完成。

四、总结与故障排除

通过本教程，您已经完成了Ubuntu安装RealSense SDK及RealSense-ROS驱动程序。关键步骤包括安装RealSense SDK教程中的依赖和编译，以及RealSense-ROS配置中的ROS工作空间设置。如果遇到问题，请检查依赖、权限或网络连接。这为深度相机驱动安装提供了坚实基础，助您进一步开发应用。

记住，保持系统更新并遵循官方文档可避免常见错误。祝您在Ubuntu和RealSense的旅程中顺利！