Isaac Sim 5.0在Ubuntu 24.04上的安装全指南（一步步导入lerobot实现机器人仿真—So101教程）

Isaac Sim 5.0安装界面示意图

安装Isaac Sim 5.0后，你的Ubuntu 24.04系统已具备机器人仿真基础，接下来可以导入lerobot扩展功能。

导入lerobot进行机器人仿真

lerobot是一个用于机器人学习的Python库，能轻松集成到Isaac Sim中，增强仿真能力。导入步骤：

1. 确保Python环境已设置：在终端输入python3 --version，确认版本为3.8+。
2. 使用pip安装lerobot：pip install lerobot（建议使用虚拟环境）。
3. 启动Isaac Sim 5.0，打开内置的Python脚本编辑器。
4. 编写测试脚本导入lerobot：

   import lerobotprint("lerobot版本:", lerobot.version)# 输出lerobot信息，验证导入成功

5. 运行脚本，如果显示lerobot版本号，说明导入成功。
6. 现在，你可以利用lerobot的模型和工具，在Isaac Sim 5.0中构建机器人仿真场景。

通过结合Isaac Sim 5.0和lerobot，你可以在Ubuntu 24.04上实现高效的机器人仿真，加速学习或项目开发。机器人仿真技术正成为AI和自动化领域的热点。

常见问题与解决方案

• 问题1：安装Isaac Sim 5.0时依赖错误。解决方案：运行sudo apt install build-essential libgl1-mesa-dev安装必要库。
• 问题2：导入lerobot时提示模块缺失。解决方案：检查pip版本并重装pip install --upgrade lerobot。
• 问题3：仿真运行卡顿。解决方案：降低图形设置，或确保Ubuntu 24.04的NVIDIA驱动已更新。
• 问题4：Isaac Sim 5.0启动失败。解决方案：验证系统兼容性，参考官方文档调整配置。

结论与后续学习

本教程提供了在Ubuntu 24.04上安装Isaac Sim 5.0并导入lerobot的完整指南。从系统准备到仿真运行，每一步都针对小白用户设计。Isaac Sim 5.0和lerobot的结合，为机器人仿真打开了新可能，适用于研究、教育或工业项目。

如果你在安装过程中遇到问题，建议查阅NVIDIA Isaac Sim和lerobot官方文档。机器人仿真领域发展迅速，持续学习能让你更深入掌握Isaac Sim 5.0的强大功能。祝你在Ubuntu 24.04上的机器人仿真之旅顺利！