灵巧手对话：机器人指尖革命的核心挑战与未来前景

在机器人技术前沿，灵巧手正掀起一场指尖上的变革浪潮。为何在机器人领域中，开启可乐瓶比实现行走更为困难？一只灵巧手的售价为何能逼近机器人本体？随着特斯拉Optimus展示电池分拣技能、FigureAI获得数亿美元融资，全球为何集中投资于机器人的"最后一厘米"技术？

针对这些议题，《CEO锦囊·X计划》特邀灵宝CASBOT联合创始人李恩，共同探讨：灵巧手，如何重塑机器人未来？

本次直播核心探讨以下问题：

1. 如何评价特斯拉Optimus因灵巧手技术难题而延期发布的事件？
2. 灵巧手是否必须设计为五指结构？执行捏鸡蛋、穿针引线等任务的挑战何在？
3. 数据是否为当前主要限制因素？如何平衡“性能-成本-可靠性”这一三角难题？
4. 如何理解灵巧手的市场价格差异？进入家庭环境需克服哪些关键障碍？
5. 目前灵巧手的量产进展如何？主要客户群体有哪些？
6. 如何看待国内竞争态势？中国灵巧手企业拥有哪些独特优势？
7. 创业历程中，最重要的三点体会是什么？

以下为嘉宾与36氪的对话实录，内容经编辑整理：

36氪：如何评价特斯拉Optimus因灵巧手技术难题而延期发布的事件？

李恩： 特斯拉的推迟确实凸显了灵巧手领域的一个根本矛盾——高性能与实用性之间的权衡。灵巧手存在多种技术路径，如腱绳驱动、直驱、推杆等。特斯拉采用的腱绳方案虽灵活性高，但存在线材耐久性差、组装调试复杂等固有缺陷，导致成本高昂、使用寿命短。这对整个人形机器人行业而言并非利好，可能引发外界对产品落地时间表的疑虑。然而，从另一角度看，这也表明行业技术水平已达到一定高度，问题的暴露反而促使我们探索更优的技术方案。

实际上，我们的创业构想早在2022年底就已萌芽。当时我与联合创始人张正涛在出差途中深入探讨了行业前景。特斯拉人形机器人的发布让我们坚信，这不仅是短暂风潮，而是切实的技术方向。我们认识到，以往机器人应用需针对不同场景定制开发，效率低下。若能将技术集成于通用平台，通过共性基础适配多元场景，将极大加速机器人技术的实际应用。正是这次讨论促使我们决心组建团队，踏上创业征程。

36氪：灵巧手是否必须设计为五指结构？执行捏鸡蛋、穿针引线等任务的挑战何在？

李恩：首先，灵巧手未必非要模仿人手的五指形态，关键在于理解“灵巧”的本质：“灵”指灵活性，需充足的运动自由度；“巧”指精细操作能力，这需硬件与算法协同实现。形态选择完全取决于应用场景。在家庭环境中，五指结构确实更适宜，因为家居工具和环境均为人手设计，且五指更具亲和力。但在工业场景中，三指、四指或专用夹爪往往更高效，尤其在空间受限时，较少手指意味结构更紧凑、可靠性更高。

其次，不同任务考验不同维度的能力。捏鸡蛋核心在于指尖的精准力控感知，因为蛋壳极其脆弱，力度稍大即碎，稍小则落，这对指尖触觉灵敏度要求极高。穿针引线则侧重位置精度，需灵巧手精确感知针线与空间相对位置。在训练方面，我们主要通过双重路径：一是在科研层面探索通用能力，例如通过VR和桌面操作训练对多样物体的泛化抓取与分拣；二是聚焦具体场景任务。例如，我们会为“插内存条”这类工业操作搭建测试系统，验证抓取位置准确性、插卡过程的力检测精度，以及姿态调整的控制策略效率。

最后，实际应用中，灵巧手面临两大核心挑战。运动能力方面，尽管高端产品可达22个自由度，但过高自由度不仅令单只手成本攀升至数万元，还带来运动规划与控制算法的巨大复杂性。感知能力方面，现有灵巧手难以实现人手水平的全手触觉覆盖，这受限于传感器成本与后端算力需求。

36氪：数据是否为当前主要限制因素？如何平衡“性能-成本-可靠性”这一三角难题？

李恩：首先，数据确实与算法模型同等关键，是当前的核心要素之一。大语言模型能快速发展，本质上得益于互联网数十年积累的海量数据。但机器人领域的数据采集更为复杂，不仅任务千差万别，更重要的是记录与环境及任务对象实时交互的全过程，数据维度与复杂性显著更高。

其次，在工业场景中，我们观察到一些核心需求，主要是替代繁重、危险、复杂的蓝领工作岗位。除电子装配类场景外，我们还重点关注柔性制造领域，如鞋服类生产操作。这类场景中，操作对象本身柔软且品类繁多，小批量定制化需求大，对适应性要求极高。这些正是灵巧手能发挥价值的领域。

最后，对于“性能-成本-可靠性”三角难题，我的理解是它们确实相互制约。追求极高的技术性能指标，往往会使可靠性面临挑战，同时成本急剧上升。因此，务实的选择是必须有所取舍。核心在于明确灵巧手的具体应用场景——它究竟要完成什么任务。打造“万能”灵巧手目前不现实。只有明确场景，才能在产品定义上，针对性在性能、成本与可靠性间找到最优平衡。

36氪：如何理解灵巧手的市场价格差异？进入家庭环境需克服哪些关键障碍？

李恩：首先，价格差异主要源于技术配置不同。人手有27个自由度，而高端灵巧手目前仅达22个自由度。但自由度并非越多越好，每增一自由度都会带来成本与控制复杂度的大幅提升。此外，人手皮肤覆盖密集触觉传感器，能感知力、压力、滑动与温度，而现有灵巧手受成本与算力限制，难以实现同等水平的全手触觉覆盖。基于这些技术考量，我们目前推出6自由度通用灵巧手，并将于年底发布16自由度五指灵巧手及面向工业场景的四指专用手，以在性能、成本与可靠性间寻求最佳平衡。

其次，现阶段灵巧手价格差异是正常现象。关键是要明确产品定位——我们并非制造大玩具，一味追求低价并不可取。物美价廉的前提是“物美”，必须确保灵巧手能真正满足使用要求、发挥应有效能。当前若直接陷入价格战，将对行业造成巨大伤害，使许多专注研发的企业难以持续投入解决核心技术难题。

此外，关于未来价格趋势，这完全取决于应用场景。若用于人机交互等性能要求不高的场景，价格可能在数千元级别；但若需在工厂中可靠执行任务，实现实际操作，价格就不可能过低。我们采取双路径策略：一方面在维持性能不变前提下通过技术优化降低成本；另一方面提升产品性能，这可能使价格适度上升。

最后，灵巧手进入家庭场景，核心挑战在于安全性与环境适应性。安全性是首位，家庭环境容错率极低，绝不能对人员造成伤害。这需从硬件可靠性、稳定性乃至材料选择上全面提升。更重要的是机器人对场景与任务的泛化能力，每个家庭环境各异，不可能为每家重新训练。目前一些家庭服务机器人仍限于特定场景演示。我相信3-5年内可能出现专注于特定家庭场景的产品，但要实现通用化家庭服务，还需在智能技术上取得更大突破。

36氪：目前灵巧手的量产进展如何？主要客户群体有哪些？

李恩： 目前国内能达到百台级量产规模的企业仍较少，可能不足总数的三分之一。量产确实是一个充满挑战的环节，从样机到产品需经历完整过渡过程，包括可靠性验证、供应链稳定性建设等，这些都需要时间积累。就量产周期而言，各家情况不同，但通常需12到18个月。若企业前期技术积累扎实，周期可适当缩短。灵宝目前正朝百台级量产目标推进。

在客户群体方面，现阶段灵巧手主要客户包括几类：首先是整机厂商，特别是人形机器人企业，他们需采购灵巧手作为整体解决方案的一部分；其次是各地建设的数据工厂，他们需大量灵巧手采集训练数据；第三是科研教育机构，学者们需现成实验平台进行具身智能等相关研究；此外还有一个重要市场是残障人士辅具领域，国内已有几家企业在这方面表现突出。

总体而言，行业仍处早期阶段，真正达到实用化水平的产品不多，但各应用方向均在积极探索中。

36氪：如何看待国内竞争态势？中国灵巧手企业拥有哪些独特优势？

李恩： 近两年从事灵巧手的企业明显增多，参与者背景多样：有从学校实验室创业的，有原本从事驱动模组或电机业务的公司凭借技术积累转型的，也有传感器企业希望为自身产品寻找落地载体。当然也包括像我们这样做人形机器人整机的厂商，因为灵巧手是必不可少的部分。

其次，各家技术底蕴差异显著，各有专长方向。但我认为这一赛道还需时间磨练才会逐渐收敛。最终能留在牌桌上的，必是那些真正理解应用场景、懂得如何让产品更实用、更契合客户需求的企业。仅做出外形相似的手不够，关键在于解决实际操作任务。

最后，国内企业确实具备显著的产业链优势。灵巧手涉及机械部件、电器元件、传感器、控制系统等多个领域，需完整产业链支持。在国内，这些部件采购周期短、供应链响应快，相比国外效率高得多。这是我们非常重要的竞争优势。我相信，通过共同努力与深入研发，最终将找到灵巧手真正可落地的应用场景，形成终端客户愿意付费的良性循环。

36氪：创业历程中，最重要的三点体会是什么？

李恩： 基于两年创业经历，我总结三点体会：

第一是笃定目标，保持战略定力。决策前需深思熟虑，但一旦确定方向就应坚持前行。当前技术发展迅速，看到他人取得新成果时，不可轻易放弃既定目标跟风。我们需评估自身基因是否适合，更需思考下一步发展路径。坚持完成一个目标后，再制定下一阶段性目标。

第二是保持持续学习心态。这与坚持目标并不矛盾。对于新兴技术与理念，我们应积极学习吸收，但重点在于理解核心思想，并将其转化为实现自身目标的方法，而非简单模仿或复制。

第三是强化执行力。从想法到方案，再到最终产品，此过程与科研截然不同。在企业中，节奏与方法差异很大，必须快速推进才能尽早实现目标。高效执行力是我们将创意落地的关键保障。

这三点看似简单，但在实际创业过程中需不断践行与平衡。尤其在当前快速发展的行业环境下，既要保持定力，又需灵活应变，这对创业者提出了极高要求。

 

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