50显卡Ubuntu 20.04 Isaac Gym环境配置指南

1. 硬件准备与系统要求

首先，确保你的电脑配备了50系列显卡（NVIDIA GeForce RTX 3050及以上），并已安装Ubuntu 20.04操作系统（建议全新安装）。Isaac Gym需要NVIDIA驱动支持CUDA，因此正确安装50显卡驱动是第一步。

2. 安装NVIDIA显卡驱动

打开终端，依次执行以下命令：

sudo apt updatesudo apt upgradeubuntu-drivers devicessudo apt install nvidia-driver-470   # 推荐版本，或根据建议选择sudo reboot

重启后运行nvidia-smi检查驱动是否成功安装。你应该看到显卡信息及CUDA版本支持。

3. 安装CUDA Toolkit

Isaac Gym通常需要CUDA 11.3以上，推荐安装CUDA 11.7。从NVIDIA官网下载runfile或使用包管理器安装。这里以runfile为例：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.7.0/local_installers/cuda_11.7.0_515.43.04_linux.runsudo sh cuda_11.7.0_515.43.04_linux.run

安装时取消驱动选项（因为已装驱动），仅安装CUDA工具包。完成后添加环境变量：

export PATH=/usr/local/cuda-11.7/bin:$PATHexport LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.7/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

执行nvcc -V验证CUDA安装。

4. 配置Python环境（Miniconda）

为隔离环境，我们使用Miniconda。下载安装脚本：

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.shbash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

按提示完成安装，并重启终端。然后创建conda环境：

conda create -n isaacgym python=3.8conda activate isaacgym

5. 下载并安装Isaac Gym

前往NVIDIA官网（需注册）下载Isaac Gym（Linux版本），例如IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz。解压到指定目录：

tar -xzvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz -C ~/tools/cd ~/tools/isaacgym/python

安装Python依赖（建议使用pip）：

pip install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.0+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.htmlpip install -r requirements.txt

6. 测试安装

在isaacgym/python目录下运行示例：

python examples/1080_balls.py

如果看到仿真窗口出现很多小球下落，说明Isaac Gym安装成功！你可以继续尝试其他示例，如joint_monkey.py等。

7. 常见问题与解决

• 驱动版本不匹配：确保nvidia-smi显示的CUDA版本高于11.3，否则升级驱动。
• OpenGL报错：安装libgl1-mesa-glx和libgl1-mesa-dri。
• PyTorch CUDA不可用：检查CUDA路径，重新安装匹配的PyTorch版本。

至此，你的Ubuntu 20.04系统已成功配置好Isaac Gym，可以开始机器人算法的仿真开发了！希望本教程对你有帮助。