Ubuntu 22.04配置MID360激光雷达 （从零开始详细指南）

1. 引言

MID360是一款高性能360度机械式激光雷达，广泛应用于机器人SLAM、自动驾驶等领域。本文将详细介绍在Ubuntu 22.04系统上配置MID360激光雷达的完整流程，包括驱动安装、环境配置和测试，适合初学者参考。

2. 准备工作

确保你的Ubuntu 22.04系统已更新，并安装必要的编译工具：

    sudo apt updatesudo apt install git cmake g++ build-essential  

硬件连接：通过以太网线将MID360连接到电脑，或使用USB转以太网适配器。确认网络接口名称（如eth0或enp2s0）。

3. 安装MID360驱动

从官方Git仓库克隆SDK：

    git clone https://github.com/Mid360/MID360_SDK.gitcd MID360_SDKmkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install  

该步骤将编译并安装LiDAR驱动库和示例程序。

4. 配置网络环境

MID360默认IP为192.168.1.201，需要将电脑有线网卡设置为同一网段。打开设置或使用命令：

    sudo ip addr add 192.168.1.100/24 dev eth0   # 将eth0替换为你的网卡名sudo ip link set eth0 up  

你也可以通过Netplan永久配置静态IP（/etc/netplan/01-netcfg.yaml）。

5. 测试连接

运行SDK中的示例程序，查看点云数据：

    cd ~/MID360_SDK/build/examples./lidar_viewer  

如果一切正常，将显示实时点云图像。此时，激光雷达SLAM应用的基础环境已搭建完成。

6. 常见问题

• 无法ping通雷达：检查网线连接和IP配置。
• 编译错误：确认安装了所有依赖，如libpcap-dev。
• 点云数据不更新：可能防火墙阻挡，尝试关闭防火墙。

7. 结语

本文详细介绍了在Ubuntu 22.04上配置MID360激光雷达的步骤，从驱动安装到网络配置，再到测试验证。希望这篇LiDAR驱动配置指南能帮助你快速上手。如有问题，欢迎交流讨论。