FAST-LIVO2 Ubuntu18.04 保姆级复现指南

FAST-LIVO2 Ubuntu18.04 保姆级复现指南

从零开始解决Sophus安装与Rviz显示问题，手把手带你搭建

欢迎来到这篇详细的FAST-LIVO2复现教程。FAST-LIVO2是一个高效的激光-惯性-视觉里程计算法，但在Ubuntu18.04上从源码编译时常会遇到各种问题，尤其是Sophus安装和Rviz显示问题。本文将提供一步步的操作指南，帮助你顺利搭建环境并运行示例。

图1：FAST-LIVO2运行效果（Rviz可视化）

1. 准备工作

确保你的系统是Ubuntu18.04，并安装了必要的工具：

    sudo apt updatesudo apt install git cmake build-essential  

2. 安装ROS Melodic

FAST-LIVO2依赖ROS，我们安装Melodic版本。按照官方教程：

    sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"sudo apt install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install ros-melodic-desktop-full...  

别忘了初始化rosdep：

    sudo rosdep initrosdep updateecho "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

3. Sophus安装（关键步骤）

Sophus安装是许多SLAM项目的基础，FAST-LIVO2需要它来进行李群几何运算。这里我们安装非模板版本（兼容性更好）：

    cd ~git clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophusgit checkout a621ff   # 切换到稳定commitmkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install  

常见错误：如果缺少fmt库，请先安装：sudo apt install libfmt-dev。确保Sophus正确安装后，才能顺利编译FAST-LIVO2。

4. 安装其他依赖

包括Eigen3、PCL、OpenCV等：

    sudo apt install libeigen3-dev libpcl-dev libopencv-dev  

5. 编译FAST-LIVO2

创建工作空间并克隆代码：

    mkdir -p ~/fast_livo2_ws/srccd ~/fast_livo2_ws/srcgit clone https://github.com/example/fast_livo2.git   # 请替换为实际仓库地址cd ..catkin_make  

如果遇到编译错误，通常与Sophus找不到有关，检查CMakeLists.txt中的Sophus路径，或手动设置-DSophus_DIR。

6. 运行与Rviz显示问题解决

下载测试数据集（例如rosbag），启动launch文件：

    source devel/setup.bashroslaunch fast_livo2 run.launch  

如果Rviz中没有显示点云或图像，通常是frame_id不匹配或话题未正确发布。检查Rviz显示问题：

• 在Rviz中设置Fixed Frame为“world”或“odom”。
• 添加PointCloud2话题，确认话题名称是否正确。
• 查看是否存在TF树：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
• 检查launch文件中是否启用了可视化参数。

常见解决方法：修改配置文件中的frame_id，使其与数据集一致；或者重映射话题。

7. 总结

通过本教程，你应该能在Ubuntu18.04上成功运行FAST-LIVO2，并解决常见的Sophus安装和Rviz显示问题。如果在过程中遇到其他错误，欢迎在评论区留言交流。

记住关键词：FAST-LIVO2、Ubuntu18.04、Sophus安装、Rviz显示问题，希望本文对你有所帮助。