宇树科技九年磨一剑：从孤勇者到人形机器人领航者

自2016年单枪匹马创业起，王兴兴带领团队不断壮大，至今已发展为上千人的规模。经过九年的不懈努力，他从一名技术追随者蜕变为行业领航者，最终在2025年11月15日顺利结束了上市辅导阶段。

王兴兴曾坦言：“推动上市流程，某种程度上是把它当作学习和成长的过程，就像面对中考、高考一样。这是企业迈向更成熟管理、更稳健运营的一个阶段性节点，也是对我们过去九年多努力的一个交代，更是对股东的一份责任。”

回望来路，每一步都充满艰辛，如今再看已是繁花似锦。这场仅历时132天的“大考”，宇树显然交出了一份满分答卷，但它多年来的积累与奋斗，仍需我们细细品味、逐帧剖析。

01 一身孤勇，从初创到领航

2013年，就读于上海大学机械工程专业的硕士生王兴兴，受到波士顿动力BigDog机器人的启发，就此展开了他的具身智能探索之旅。他没有沿用当时主流的液压驱动方案，而是大胆开创了外转子无刷电机直驱技术路线，独立完成了全自由度四足机器人XDog的研发。这一创新有效简化了机械结构，大幅降低了研发与制造成本，奠定了宇树科技“低成本高性能”的核心技术基石。

时间来到2015年，王兴兴的XDog在上海地区的相关赛事中斩获二等奖，并赢得8万元奖金。这笔资金成为他创业的“第一桶金”，也坚定了他将技术推向市场的决心。

随着行业关注度不断提升，XDog的测试视频在海外社交媒体迅速传播，吸引了潜在买家与投资人的目光。不久后，王兴兴获得了200万元天使投资，为创业项目注入了强劲动力，宇树科技也由此正式拉开帷幕。

2016年8月26日，王兴兴在杭州滨江区一间50平米的办公室注册成立了“杭州宇树科技有限公司”。尽管初期团队仅有寥寥数人，但每个人都身兼数职，且充满拼搏精神。王兴兴同时担任CEO与CTO，全面负责公司战略与核心技术研发。而“宇树”（Unitree）蕴含着“宇宙之树，科技创新的根基”的深意，明确了以技术为核心的发展定位。此后数年，宇树科技逐步完成了从技术验证到规模化发展的跨越。

2018年，公司获得A轮融资，投资方包括红杉中国种子基金、顺为资本等，商业模式正式得到市场验证。又过三年，经纬创投、红杉中国等联合参与B轮融资，所获资金用于消费级产品Go1的量产工作。直至今年上半年，公司完成C轮融资，由腾讯、阿里、中移动、吉利等企业领投，投后估值高达120亿元。

伴随业务扩张与资本注入，公司治理结构持续完善。今年7月，宇树科技在辅导机构中信证券的帮助下启动了IPO辅导，明确了募集资金投向方案，并进一步完善了公司治理结构（聘任三名独立董事并设立四个董事会专门委员会）。辅导备案报告显示，宇树科技控股股东、实际控制人为王兴兴，他直接持有公司23.8216%股权，并通过上海宇翼企业管理咨询合伙企业（有限合伙）控制公司10.9414%股权，合计控制公司34.7630%股权。

就在近日，宇树科技历经短短132天的上市辅导顺利完成，既是对过去九年积累的认可，也是对股东与团队的阶段性交代。九年时间里，王兴兴带领着宇树科技稳步推进技术迭代与商业化进程。

02 从0到1，人形机器人慢慢落地

尽管2022年之后宇树科技才开始涉猎人形机器人，但短短三年时间，它已然成为行业标杆。王兴兴的目标是“让机器人像手机一样普及，走进千家万户”。

记得去年春晚上表演扭秧歌的H1，那时的它常被网友调侃，宇树也因自家机器人的跳舞跑步火出圈。当然，宇树也迎来许多人的质疑：只会跳舞有什么用？对此，王兴兴反复强调，宇树要“先运动，再干活”。就像人类从婴儿到成人也是先学会走和跑，机器人也必须先具备稳定、高效的运动能力，才能承担更复杂的任务。

宇树在伴随上市辅导的同时还有一件大事——宇树首款轮式机器人G1-D发布。

它不仅兼顾了价格优势，更有着很高的性能价值。G1-D的设计十分巧妙，它是将轮式与升降相结合的移动升降，宇树在这里的创新让G1-D拥有了更大范围的作业空间，垂直作业空间可达两米，腰关节活动空间Z±155°、Y -2.5°~+135°，表现相当出色。

另外，作为宇树的首款轮式机器人，不含末端的整机自由度为19，每条手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盘有2自由度。机器人头部搭载高清双目相机，腕部也配套了高清相机，尤其是还能选配移动底盘，旗舰版的移动底盘速度为1.5m/s，原地360°旋转也没有任何问题，续航也直接拉满，长达6个小时，几乎与人类工作日相当，且它不知疲倦，更无需中途用餐。

从前的宇树更多专注于双腿的运动，这次G1-D的亮相却一反常态，虽然将人形机器人简单化了，但轮式底座极大地提高了机器人的稳定性，对步入物理场景也更加友好。今年11月6日，宇树还发布了全身遥操作平台，这意味着G1在人类遥操控制下，已能丝滑执行扔垃圾、擦桌子、扫地、刷碗、整理杂物等日常家务。

2025人工智能+大会上，王兴兴提出，“下一个十年，AI技术将赋予机器人真正“理解世界”的能力。”看到这里，不禁感慨，人形机器人步入家庭当牛做马的日子或许已经指日可待了。

03 机器人首脑“大模型”，王兴兴如何布局？

王兴兴强调，智能体机器人当下和未来所面临的最关键挑战是机器人大模型，这也是限制人形机器人大规模应用的最大阻碍。宇树的大模型研发自2023年便已开始，主要围绕UnifoLM（宇树机器人统一大模型）系列展开，那时就已经将AI技术与机器人的硬件进行结合。

今年作为宇树大模型技术爆发和生态化推进的关键一年，九月发布的UnifoLM大脑模型可深度理解机器人与环境的交互规律，还能作为交互式仿真引擎，根据机器人未来动作生成逼真的环境和反馈视频。UnifoLM-WMA-0模型还融合了“世界模型+动作决策”的通用框架，专为通用机器人学习打造，适配多种机器人本体，并且具备决策和仿真两种核心模式，既能预测交互信息辅助动作生成，又能模拟环境反馈，且在Z1机械臂和G1人形机器人上完成部署验证，可实现堆叠方块、装配相机等任务。如此一来，机器人有了“大脑”，所能做的就不只是一遍遍复刻指令，而是迈出了自己多样性的关键一步，更是迈出了成“人”的关键一步。

另外，宇树在自主研发大模型的同时，也通过与头部科技企业合作，强化了机器人的模型应用能力。一方面，其人形机器人在2025年世界人工智能大会上展示了搭载腾讯钛螺丝集成智能平台的能力，借助腾讯提供的多模态感知模型、规划行动模型等基础模型服务，实现自主导航和指令执行。另一方面，宇树还采用阿里千问模型，该模型的开源基础模型对灵巧手适配性出色，能很好满足宇树机器人灵巧手相关操作的需求，与自研的UnifoLM系列形成互补。拒绝“闭门造车”，取而代之的是开放包容、互利共赢的姿态，宇树能走到今天，能成为具身智能界的引领者，在各方面的实力与格局可见一斑。

王兴兴还表示，“机器人大模型临界点最快1-2年、最慢3-5年到来。”

结语

从50平米办公室里的孤勇探索，到120亿估值下的行业领航；从XDog的雏形初现，到G1-D的落地实用，再到UnifoLM大模型赋予机器人“理解世界”的可能，王兴兴用九年时间，书写了一段中国科创企业的成长史。这场历时132天的上市辅导“大考”，看似是临门一脚的冲刺，实则是九千多个日夜里，对技术路线的坚守、对商业化的审慎、对生态开放的格局的印证。上市不是终点，而是更广阔舞台的起点。王兴兴曾说，下一个十年是机器人迈向“生活伙伴”的十年。如今具身智能渐渐走入生活，大模型的临界点日益临近，我们有理由期待，那个“让机器人像手机一样普及”的梦想，正在宇树的脚步中慢慢照进现实。