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Ubuntu 24.04 安装 ROS 2 Jazzy 与 Gazebo Harmonic 教程（零基础从入门到精通机器人环境搭建）
随着机器人技术的飞速发展，Ubuntu 24.04 LTS（Noble Numbat）作为最新的长期支持版本，已经成为了开发者们的首选。配合最新发布的 ROS 2 Jazzy Jalisco 以及强大的 Gazebo Harmonic 仿真引擎，我们可以构建一个极具性能且现代化的 机器人开发环境。本文将一步步带你完成从零到一的安装过程。
第一步：系统环境初始化
在开始安装之前，必须确保系统的区域设置（Locale）支持 UTF-8。这是防止终端出现乱码及安装过程中报错的关键。
sudo apt update && sudo apt install locales -y
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8 第二步：添加 ROS 2 软件源
为了获取官方的 ROS 2 Jazzy 软件包，我们需要将 ROS 2 的 GPG 密钥和存储库添加到系统中：
sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe -y
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 第三步：安装 ROS 2 Jazzy 桌面版
执行以下命令开始安装 ROS 2 核心组件及常用工具（如 Rviz2）：
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y 第四步：安装 Gazebo Harmonic 仿真环境
Gazebo Harmonic 是目前 Gazebo 官方的主流版本。在 ROS 2 Jazzy 中，我们可以安装集成包，使两者完美通信：
sudo apt install ros-jazzy-ros-gz -y 
第五步：配置环境变量与验证
最后，将 ROS 2 的环境配置添加到 Shell 启动脚本中，这样每次打开终端都能自动识别命令：
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 输入 ros2 run demo_nodes_cpp talker 验证安装。至此，你已成功在 Ubuntu 24.04 上搭建了完整的 机器人开发环境！
本文由主机测评网于2026-04-03发表在主机测评网_免费VPS_免费云服务器_免费独立服务器，如有疑问，请联系我们。
本文链接：https://www.vpshk.cn/20260433586.html
