Ubuntu 20.04 源码安装 ROS2 Humble（手把手教你完成 ROS2 Humble 源码编译）

一、环境准备

首先，我们需要确保 Ubuntu 20.04 系统是最新的，并设置好语言环境（Locale），防止字符编码问题导致编译失败。

sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8

二、添加 ROS2 软件源

我们需要添加 ROS2 的 apt 仓库来获取必要的构建工具和依赖库。

sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

三、安装开发工具和依赖

ROS2 Humble 源码编译 需要大量的编译工具。请执行以下命令安装：

sudo apt update && sudo apt install -y \  build-essential cmake git python3-colcon-common-extensions \  python3-flake8 python3-pip python3-pytest-cov python3-rosdep \  python3-setuptools python3-vcstool wget

四、下载源码并初始化 rosdep

创建一个工作空间并获取 Humble 的源码：

mkdir -p ~/ros2_humble/srccd ~/ros2_humblevcs import src --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos# 初始化 rosdep 安装依赖sudo rosdep initrosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-src -y --rosdistro humble --skip-keys "fastrtps libopenssl-dev"

注意：在 Ubuntu 20.04 上，某些包可能由于版本不匹配需要跳过或手动解决。

五、开始编译（核心步骤）

这是 ROS2 Humble source installation 中最耗时的步骤。使用 colcon 工具进行编译：

cd ~/ros2_humblecolcon build --symlink-install

根据你的电脑性能，这可能需要 30 分钟到数小时不等。

六、环境验证

编译完成后，激活环境并测试经典的 Talker/Listener 例子：

source ~/ros2_humble/install/setup.bash# 运行发布者ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果看到 "Publishing: 'Hello World'"，恭喜你！Ubuntu 20.04 安装 ROS2 Humble 大功告成。

总结： 虽然 Ubuntu 20.04 不是 Humble 的官方首选，但通过 Ubuntu 20.04 ROS2 Humble 教程 进行源码安装，依然可以让你享受到最新版 ROS2 的强大功能。