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Ubuntu 24.04 LTS 安装 Livox MID360 教程（ROS2 Jazzy 激光雷达驱动配置指南）

Ubuntu 24.04 LTS 安装 Livox MID360 教程（ROS2 Jazzy 激光雷达驱动配置指南）

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随着 Ubuntu 24.04 LTS 和 ROS2 Jazzy Jalisco 的发布，许多开发者开始尝试在最新的 LTS 环境下部署机器人算法。Livox MID360 作为一款高性价比的 3D 激光雷达，在无人机和移动机器人中应用广泛。本文将手把手教你如何在最新的环境下完成驱动部署。

Ubuntu 24.04 LTS 安装 Livox MID360 教程（ROS2 Jazzy 激光雷达驱动配置指南） ROS2 激光雷达驱动 第1张

一、环境准备

在开始之前，请确保你已经安装了 Ubuntu 24.04 系统，并且成功安装了 ROS2 Jazzy。由于 ROS2 Jazzy 是较新版本，部分底层依赖包可能需要手动安装。

sudo apt updatesudo apt install cmake git build-essential libpcap-dev

二、安装 Livox SDK2

Livox MID360 必须依赖 Livox SDK2 安装教程 中的步骤进行配置，这是驱动程序运行的核心库。

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.gitcd Livox-SDK2mkdir build && cd buildcmake ..make -j$(nproc)sudo make install

三、网络配置 (关键步骤)

MID360 默认静态 IP 通常为 192.168.1.1XX。为了让 Ubuntu 24.04 Livox MID360 正常通信，需要将电脑网卡设置为静态 IP：

  • IP地址：192.168.1.50
  • 子网掩码：255.255.255.0
  • 网关：192.168.1.1

配置完成后，尝试 ping 192.168.1.1XX (雷达实际IP)，确保网络畅通。

四、编译 Livox ROS Driver2

在 ROS2 Jazzy 激光雷达 驱动适配中，我们需要下载官方支持 ROS2 的驱动源码并针对新环境编译。

mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.gitcd ..# 针对 ROS2 Jazzy 编译./src/livox_ros_driver2/build.sh ros2

五、启动雷达并运行 RViz2

最后一步是进行 Livox ROS Driver2 配置 文件的修改。进入 config 目录下修改 MID360_config.json，确保其中的 IP 地址与雷达一致。

执行以下命令启动雷达并查看点云效果：

source install/setup.bashros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

总结：

通过以上步骤，你已经在 Ubuntu 24.04 LTS 上成功搭建了 ROS2 Jazzy 环境下的 Livox MID360 驱动体系。现在你可以基于获取的点云数据进行 SLAM 扫描或避障算法的开发了！

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