LIO-SAM安装教程（Ubuntu 22.04与ROS2 Humble环境下的全流程配置指南）

在激光 SLAM 领域，LIO-SAM 以其卓越的紧耦合方案和稳定的定位效果广受欢迎。随着 Ubuntu 22.04 和 ROS2 Humble 成为主流开发环境，许多开发者在尝试从 ROS1 迁移或直接在原生环境下部署时会遇到各种依赖冲突。本文将带你手把手完成 LIO-SAM ROS2 Humble 的部署，无需 Docker，适合小白直接在物理机上操作。

一、 核心关键词准备

为了方便后续的搜索与学习，本文重点覆盖了以下 4 个 SEO 核心关键词：LIO-SAM ROS2 Humble、Ubuntu 22.04 SLAM、激光雷达点云定位 以及 GTSAM 依赖安装。

二、 系统依赖安装

在进行 Ubuntu 22.04 SLAM 环境配置时，最关键的是安装好 GTSAM。它是 LIO-SAM 因子图优化的核心。请执行以下命令安装基础工具：

sudo apt-get updatesudo apt-get install -y ros-humble-perception-pcl \ ros-humble-pcl-msgs ros-humble-vision-msgs

三、 GTSAM 源码安装

对于 GTSAM 依赖安装，由于 ROS2 环境对版本有特定要求，推荐从源码编译（建议版本 4.0.3 或 4.1）：

git clone https://github.com/borglab/gtsam.gitcd gtsam && mkdir build && cd buildcmake .. -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFFsudo make install -j$(nproc)

四、 编译 LIO-SAM 源码

接下来我们创建 ROS2 工作空间并编译代码，以实现高效的 激光雷达点云定位：

mkdir -p ~/lio_sam_ws/srccd ~/lio_sam_ws/srcgit clone -b humble https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.gitcd ..colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

五、 运行与测试

编译完成后，只需通过以下命令即可启动系统。在运行前，请确保已经准备好兼容的 .bag 格式或 .mcap 格式的雷达数据包：

source install/setup.bashros2 launch lio_sam run.launch.py

注意事项： 如果在运行中遇到点云不显示的情况，请检查 config/params.yaml 中的话题订阅名称是否与数据包中的一致。