Ubuntu 22.04 安装 Linux 实时补丁 PREEMPT_RT (高响应内核编译指南)

导读：在自动化控制与高精度机器人领域，系统的实时性决定了控制精度。本文将详细记录如何在 Ubuntu 22.04 实时补丁 (PREEMPT_RT) 环境下进行配置与安装，帮助您打造高性能的实时系统。

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一、环境检查与依赖安装

在开始 Preempt_RT 安装教程 之前，首先需要准备好编译环境。打开终端执行以下命令安装必要的依赖包：

sudo apt update && sudo apt install -y build-essential bc curl bison flex libssl-dev libelf-dev

访问 Linux 内核官网 (kernel.org) 下载与你系统相近的内核版本及其对应的补丁文件。例如，下载 linux-5.15.x.tar.xz 和 patch-5.15.x-rt.patch.xz。

解压源码包并进入目录，执行打补丁命令。这是进行 Linux 内核编译 的核心步骤之一：

xzcat ../patch-5.15.x-rt.patch.xz | patch -p1

接着运行配置界面：make menuconfig。在弹出的菜单中依次选择：
1. General setup -> Preemption Model
2. 选中 Fully Preemptible Kernel (Real-Time)

配置完成后，开始多线程编译以节省时间：

make -j$(nproc)
sudo make modules_install
sudo make install

重启电脑，在 Grub 启动项中选择新编译的内核进入系统。输入 uname -v。如果看到 "PREEMPT_RT" 字样，说明 工业级实时系统优化 已经大功告成！您可以开始测试系统的中断响应延迟了。