实验室入门指南：Ubuntu 20.04下ROS与ROS2全流程安装

第一部分：安装ROS（Noetic）

ROS安装是机器人开发的第一步。以下是针对Ubuntu 20.04的ROS Noetic安装步骤：

1. 设置软件源：sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"
2. 设置密钥：sudo apt-key adv --keyserver "hkp://keyserver.ubuntu.com:80" --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3. 更新软件包列表：sudo apt update
4. 安装ROS桌面完整版：sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5. 初始化rosdep：sudo rosdep initrosdep update
6. 设置环境变量：echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
7. 测试ROS安装：运行 roscore，如果终端显示启动成功，表示机器人操作系统基础环境已就绪。

第二部分：安装ROS2（Foxy）

接下来，进行ROS2安装。Ubuntu 20.04支持ROS2 Foxy版本，遵循以下步骤：

1. 设置软件源：sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasecurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo sh -c "echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list"
2. 更新软件包列表：sudo apt update
3. 安装ROS2桌面版：sudo apt install ros-foxy-desktop
4. 设置环境变量：source /opt/ros/foxy/setup.bashecho "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
5. 测试ROS2安装：打开两个终端，分别运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker 和 ros2 run demo_nodes_py listener，如果看到消息通信，表示ROS2安装成功。

第三部分：同时使用ROS和ROS2的注意事项

在Ubuntu 20.04上，您可以同时安装ROS和ROS2。通过切换环境变量，可以方便地在两者之间切换。例如，在终端中运行 source /opt/ros/noetic/setup.bash 激活ROS，或运行 source /opt/ros/foxy/setup.bash 激活ROS2。

本教程详细介绍了ROS安装和ROS2安装的全流程，适用于实验室入门和机器人操作系统部署。希望这对您的Ubuntu 20.04系统配置有所帮助！如有问题，请参考官方文档或社区支持。