Ubuntu 22.04 Humble 源码安装 Autoware.universe 全攻略（从零开始，小白也能懂的详细教程）

前提条件

在开始之前，请确保你的系统满足以下要求：

• Ubuntu 22.04 操作系统（推荐全新安装）
• 至少 8GB RAM（建议 16GB 或更多）
• 至少 50GB 可用磁盘空间
• 稳定的网络连接
• 已安装 ROS2 Humble。如果你还没有安装，请参考官方文档安装 ROS2 Humble。

确保你的系统已更新：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

安装依赖

首先，安装一些必要的依赖包。这些依赖对于编译 Autoware.universe 至关重要。

sudo apt install -y git cmake python3-pip python3-rosdep2 python3-vcstool build-essential

源码安装 Autoware.universe

接下来，我们将从源码编译安装 Autoware.universe。这个过程可能需要一些时间，请耐心等待。

步骤1: 克隆仓库

创建一个工作空间并克隆 Autoware.universe 仓库：

mkdir -p ~/autoware_ws/srccd ~/autoware_ws/srcgit clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.universe.git

步骤2: 安装 ROS 依赖

使用 rosdep 安装 ROS 依赖：

cd ~/autoware_wssource /opt/ros/humble/setup.bashrosdep initrosdep updaterosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

步骤3: 编译 Autoware.universe

现在，使用 colcon 进行编译。这可能是最耗时的步骤，具体时间取决于你的系统性能。

cd ~/autoware_wscolcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译过程中，如果遇到错误，请检查错误信息并确保所有依赖已正确安装。

步骤4: 配置环境

编译完成后，需要配置环境变量以便使用 Autoware.universe。将以下命令添加到你的 ~/.bashrc 文件中：

echo "source ~/autoware_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

测试安装

为了验证安装是否成功，可以运行一个简单的示例节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中运行：

ros2 run demo_nodes_py listener

如果看到消息输出，说明 ROS2 环境正常。然后，你可以尝试运行 Autoware.universe 中的示例。

常见问题

Q: 编译过程中内存不足怎么办？A: 尝试增加交换空间，或者使用 colcon build --parallel-workers 1 减少并行编译进程。

Q: 依赖安装失败怎么办？A: 确保网络连接稳定，并尝试更新 rosdep：rosdep update。

结论

通过本教程，你已经成功在 Ubuntu 22.04 上使用源码安装了 Autoware.universe 基于 ROS2 Humble。现在，你可以开始探索自动驾驶开发的世界了。Autoware.universe 提供了丰富的工具和算法，用于构建自动驾驶系统。如果你在安装过程中遇到任何问题，请参考官方文档或社区支持。

本教程涵盖了从零开始的详细步骤，确保小白也能看懂并完成安装。祝你在自动驾驶开发中取得成功！