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Ubuntu 22.04安装RealSense SDK详解（ROS2环境下配置与使用RealSense相机教程）

Ubuntu 22.04安装RealSense SDK详解（ROS2环境下配置与使用RealSense相机教程）

本教程将详细介绍在Ubuntu 22.04系统上安装Intel RealSense SDK，并在ROS2 Humble环境中配置和使用RealSense D435i深度相机。步骤清晰，小白也能轻松上手。

一、前提条件

确保你的系统是Ubuntu 22.04，并已连接互联网。本文以Intel RealSense D435i相机为例，其他型号类似。

二、安装Intel RealSense SDK

首先，更新系统包列表：

    sudo apt update

安装依赖项：

    sudo apt install git build-essential libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

克隆RealSense SDK仓库：

    git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

进入目录并编译安装：

    cd librealsensemkdir build && cd buildcmake .. -DBUILD_EXAMPLES=truemake -j$(nproc)sudo make install

配置Udev规则以便识别相机：

    sudo cp ../config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

验证安装：连接RealSense相机，运行realsense-viewer，如果出现图像界面，则安装成功。

Ubuntu 22.04安装RealSense SDK详解（ROS2环境下配置与使用RealSense相机教程） 22.04 Intel RealSense SDK ROS2 Humble D435i 第1张

三、安装ROS2 Humble

ROS2 Humble是Ubuntu 22.04的推荐版本。设置语言环境：

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8

添加ROS2仓库并安装：

    sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop python3-argcomplete

设置环境变量：

    source /opt/ros/humble/setup.bashecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

四、配置ROS2与RealSense

安装RealSense ROS2包：

    sudo apt install ros-humble-realsense2-camera

此包已集成Intel RealSense SDK，方便在ROS2中使用深度相机。确认安装后，可启动相机节点。

五、使用RealSense相机在ROS2中

首先，启动ROS2守护进程：

    ros2 daemon start

运行RealSense相机节点：

    ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

这将发布相机数据话题，如/camera/color/image_raw。另开终端，查看话题列表：

    ros2 topic list

使用ROS2工具可视化图像：

    ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

选择/camera/color/image_raw话题，即可看到实时图像。至此，Ubuntu 22.04系统上已成功安装Intel RealSense SDK，并在ROS2 Humble环境中使用RealSense D435i相机。

六、总结

本教程涵盖了从基础安装到高级配置的全过程。通过遵循这些步骤，你可以在Ubuntu 22.04上轻松搭建ROS2开发环境，并利用Intel RealSense SDK进行深度视觉项目。如有问题，参考官方文档或社区资源。

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本文由主机测评网于2026-01-22发表在主机测评网_免费VPS_免费云服务器_免费独立服务器，如有疑问，请联系我们。
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