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Jetson Ubuntu 22.04 使用 Mid-360 复现 FAST-LIO 详细教程

Jetson Ubuntu 22.04 使用 Mid-360 复现 FAST-LIO 详细教程

从零开始部署 Livox Mid-360 激光雷达与 FAST-LIO 里程计

欢迎来到本教程！本文将详细介绍如何在 Jetson Ubuntu 22.04 系统上使用 Mid-360 激光雷达 复现 FAST-LIO 算法。无论你是机器人领域的初学者还是经验丰富的开发者，跟随本教程，你都能顺利完成部署。

1. 简介

FAST-LIO 是一种高效的激光雷达惯性里程计框架，而 Livox Mid-360 是一款高性能、低成本的三维激光雷达，非常适合在嵌入式平台如 Jetson 上使用。在 Jetson Ubuntu 22.04 环境中复现 FAST-LIO，需要正确安装驱动和依赖库。

2. 准备工作

  • 硬件：Jetson 设备（如 AGX Orin、NX 等），Livox Mid-360 激光雷达，USB 或网络连接线。
  • 软件：已刷好 Ubuntu 22.04 系统，具备网络连接和基础开发工具（git、cmake、g++等）。
Jetson Ubuntu 22.04 使用 Mid-360 复现 FAST-LIO 详细教程 激光雷达 Livox 驱动程序 第1张

3. 安装 ROS2 Humble

打开终端，依次执行以下命令安装 ROS2 Humble：

sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktopecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

4. 安装 Livox SDK2 和 ROS2 驱动

Livox 官方提供了 ROS2 驱动，需要先编译 Livox 驱动程序。执行：

mkdir -p ~/livox_ws/srccd ~/livox_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git\ncd Livox-SDK2/mkdir build && cd buildcmake .. && make -j4sudo make installcd ~/livox_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros2_driver.git\ncd ..colcon build --packages-select livox_ros2_driversource install/setup.bash

5. 编译 FAST-LIO2 源码

FAST-LIO 的 ROS2 版本需要从 GitHub 克隆并编译：

mkdir -p ~/fastlio_ws/srccd ~/fastlio_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros2_driver.git  # 需要共用livox驱动消息定义git clone https://github.com/hku-mars/FAST-LIO.git\ncd ..colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasesource install/setup.bash
注意：FAST-LIO 的配置文件中需要指定激光雷达类型为 Mid-360。

6. 配置 Mid-360 参数

编辑 FAST-LIO 的配置文件 config/mid360.yaml，确保 lidar_type 为 livox，并设置正确的外参和话题名称。同时，需要根据你的 Mid-360 连接方式（如 UDP）设置 Livox 驱动程序中的 config 文件。

7. 运行 FAST-LIO

首先启动 Livox 驱动节点：

ros2 launch livox_ros2_driver livox_lidar_launch.py
然后启动 FAST-LIO：
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=mid360.yaml
观察终端输出和可视化工具（如 Rviz2）即可看到实时建图效果。

8. 常见问题

如果在编译时遇到缺少依赖，请安装：sudo apt install libpcl-dev libeigen3-dev。如果无法连接 Mid-360，检查网络配置或 USB 权限。

9. 总结

通过本教程，你应该已经成功在 Jetson Ubuntu 22.04 上使用 Mid-360 激光雷达 复现了 FAST-LIO。继续探索更多参数优化和应用吧！

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