Ubuntu安装Autoware.universe教程（Docker版含GPU加速驱动配置）

二、安装 Docker 与 NVIDIA Container Toolkit

为了让 Docker 支持 GPU，我们需要安装 NVIDIA 官方提供的容器工具包。这是实现 自动驾驶系统部署 高性能运行的关键。

# 1. 安装基础 Dockersudo apt update && sudo apt install docker.io -y# 2. 配置 NVIDIA 软件源并安装 Toolkitcurl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg# (添加源的具体命令略，详见NVIDIA官网)sudo apt update && sudo apt install -y nvidia-container-toolkitsudo systemctl restart docker

三、获取 Autoware.universe 源码

我们需要克隆官方的部署仓库，该仓库包含了 Dockerfile 和启动脚本。

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.gitcd autoware

四、启动 Docker 容器并开启 GPU 支持

Autoware 官方提供了便捷的脚本来启动环境。我们通过指定参数来确保 GPU 加速功能被挂载到容器中：

# 运行启动脚本（以最新的最新版本镜像为例）rocker --nvidia --x11 --user --privileged --volume .:/autoware -- ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:latest-cuda

注意：rocker 工具可以自动处理 X11 转发和显卡挂载，建议初学者安装使用。

五、总结与注意事项

• Autoware.universe安装 过程中，网络环境（尤其是GitHub拉取）可能不稳定，建议配置代理。
• Docker运行Autoware 时，务必确认宿主机的 nvidia-container-runtime 正常工作。
• 定期更新 Docker 镜像以获取最新的功能和性能优化。